Бащата на българския подводен флот е родственик на Левски. Рашко Серафимов е първият наш офицер, потопил се под морските вълни
На 5 август 1894 година Рашко Серафимов постъпва на военна служба в България, като в периода от 1892 до 1894 година вече е завършил Императорската и кралската академия за търговия и корабоплаване в град Триест в Австро-Унгарска империя. На 2 август 1895 година е произведен в чин мичман II ранг и зачислен във флота. От 1899 до 1900 година е изпратен във Франция, в град Брест, на плавателен стаж на френската учебна ветроходна фрегата „Мелпомен“. През 1900 година е произведен в чин мичман I ранг, а от 1898-а служи на парахода „Надежда“. През 1904 година е произведен в чин лейтенант.
В навечерието на Руско-японската война през 1904-1905 година заминава за Русия, където завършва минния офицерски курс в Кронщат и известно време плава в Балтийско море с учебни кораби и подводници на руския военноморски флот. В Кронщат става първият български офицер подводничар, като от 1905-а до 1906 година в отряда за подводно плаване той е помощник-командир, а впоследствие командир на подводницата „Пескарь“.
По литературни данни Рашко Серафимов е първият командир в света, който е провел безперископна торпедна атака и това в конкретния случай е станало по императорската яхта „Щандарт“. През 1905 година завършва Минния офицерски курс в Кронщат, а през 1907-а завършва курса на Учебния отряд за подводно плаване.
Бил е командир на кораба „Асен“ и на миноносеца „Храбри“. През 1909 година е началник на минна част във Варна, а през 1911 година – командир на миноносец, с който участва в Балканските войни (1912-1913). В нощта на 7 срещу 8 ноември 1912 година плава като доброволец на миноносеца „Строги“ и е участник в атаката на отряда български миноносци срещу крайцера „Хамидие“. На 14 юли 1913 година е произведен в чин капитан-лейтенант.
През 1913 година е назначен за началник на Машинното училище при Флота на Негово Величество и на Учебна част. Служи и като началник на Подвижната отбрана. От 1915 година е началник на Черноморската част на Флота на Негово Величество.
Неразрешените национални проблеми са причината България да се включи в световната война на страната на Германия на 1 октомври 1915 година и да обяви война на Сърбия. Военноморските сили изиграват своята роля в подкрепа на сухопътните фронтове. Още на 14 октомври 1915-а пред Варна се активизират 22 руски кораба и откриват огън, подпомогнати от водосамолети. Бомбардирането на Варна спира, след като германските подводници U-7 и U-8 излизат от Евксиноград и се насочват към руската ескадра. Командващият флота полковник Константин Кирков счита, че заслугата за спирането на атаката и спасяването на града е на подводните лодки.
На 25 май 1916 година е поставено началото на подводното плаване в България. Първата подводница е UB-18 (бившата U-8). Тя е произведена в Кил, развива скорост 6 възла, въоръжена е с два торпедни апарата, картечница, 37 мм оръдие. Много преди войната България се подготвя за този вид плавателни съдове именно чрез първия наш офицер подводничар Рашко Серафимов.
Ново оръжие за българските Военноморски сили е и водосамолетът. През ноември 1915 година във Варна е настанена германска водосамолетна станция. В района на базата, до канала, е построен хангар за четири самолета „Фридрихсхафен“ и един тип „Румплер“ за охранителна дейност. Така през 1916 година е поставено началото и на българската водосамолетна авиация.
През септември 1916 година Серафимов е командир на стоварването на портовата дружина в Балчик. Изявява се и като преподавател. На 5 октомври 1916 година е произведен в чин капитан II ранг. Между 1913 и 1918 година преподава алгебра, геометрия и тригонометрия в Машинното училище при Флота на Негово Величество. Тогава написва „Морска стратегия“ и първото „Описание на българския черноморски бряг“.
През Междусъюзническата и Първата световна война Рашко Серафимов е началник на Подвижната отбрана, преподавател на висшия военноморски офицерски курс, основател на Българския народен морски сговор, автор на труда „Морска стратегия“.
В периода 12 май – 24 октомври 1919 година е началник на Флота на Негово Величество или според съвременните стандарти – командващ Военноморските сили на България. Рашко Серафимов е първият български офицер подводничар и с пълно право може да бъде наречен „баща“ на българския подводен флот. През Първата световна война е началник на Черноморската част.
Излиза в запас през 1919 година по силата на разпоредбите на Ньойския договор. Умира на 30 май 1922 година в Одеса.
